FastDDS初体验

写在前面

目前正在往自动驾驶的方向上走，目前公司用的底层通信框架还比较粗暴、稚嫩，这里参考一些开源的框架来学习，看能否对改造现有方案起到作用，也是为了记录自己的一些学习过程，以免后面想要回过头来做参考。

简单介绍

FastDDS也是目前比较好的一个框架，FastDDS是由位于西班牙马德里的eProsima公司推出的免费开源DDS中间件解决方案，并提供支付技术支持服务。它的源码基于C++，规范基于OMG DDS 1.4 and the OMG RTPS 2.2。

这里先介绍一下依照官方如何安装FastDDS到系统，并进行简单的测试。

官方文档链接：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/，这里出了安装步骤，还有很多原理和例程介绍。

这里是使用的操作系统是ubuntu 1804进行安装。

FastDDS的安装内容主要有三部分：

FastDDS library
- foonathan_memory_vendor: C++内存分配库
- fastdcdr: CDR序列化(serialization)机制
- fastrtps: FastDDS核心库
FastDDS Python bindings(可选)
FastDDS Gen
- 从IDL文件生成源代码工具，基于Java程序。由IDL文件中定义的data type生成代码的脚本工具。

1. 安装FastDDS Library

安装依赖

sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git
sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev
sudo apt install libssl-dev

libp11 and HSM libs:
//sudo apt install libp11-dev libengine-pkcs11-openssl (可选，只有DDS用到security和PKCS#11 URI时才需要，我没装)
//sudo apt install softhsm2 （可选，我没装，装了libp11-dev才需要）
//sudo usermod -a -G softhsm <user> （可选，我没装，同上）
//sudo apt install libengine-pkcs11-openssl （同上）
//p11-kit list-modules（同上）
//openssl engine pkcs11 -t（同上）

Gtest: 可选，C++单元测试库，我还没装
//git clone https://github.com/google/googletest src/googletest-distribution

使用colcon安装FastDDS库

安装colcon，vcstool

1	pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool

把repos下载下来，为后面的vcs import做准备

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mkdir ~/Fast-DDS
cd ~/Fast-DDS
wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos

把repos的内容导入src文件夹
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mkdir src
vcs import src < fastrtps.repos
这里有可能会遇到vcs工具无法识别的问题，可以去~/.local/bin/目录下找找看

编译package

1	colcon build

安装完之后可以再install目录下找到生成的头文件和和库

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qcraft@SZ-zhangjie:~/workspace/fastdds/install$ ls
COLCON_IGNORE  fastrtps                 local_setup.bash  local_setup.sh            _local_setup_util_sh.py  setup.bash  setup.sh
fastcdr        foonathan_memory_vendor  local_setup.ps1   _local_setup_util_ps1.py  local_setup.zsh          setup.ps1   setup.zsh

这里有个setup.bash的脚本，可以自动配置开发需要的环境，可以把它加到.bashrc中

1	echo 'source ~/Fast-DDS/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

2. 安装FastDDS-Gen

链接：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html#fast-dds-gen-installation

安装Java JDK:

1	sudo apt install openjdk-8-jdk

进入到fastddsgen源码目录下，执行gradle编译

1 2	cd fastddsgen/ ./gradlew assemble

等待安装完成，可以再scripts目录下找到fastddsgen命令

编译/运行HelloWorldExample

进入到ddsrtps目录下，找到对应的HelloWorldExample，使用cmake进行编译

cd src/fastrtps/examples/C++/HelloWorldExample
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译成功可以找到目录下的HelloWorldExample可执行程序，因为之前有运行过setup.bash来配置过环境，所以可以顺利进行编译和运行，结果如下：

可以正常的发布和订阅数据。